Schon im Mittelalter war Bensberg Gerichtsort des Rheinisch-Bergischen Raumes. Allerdings ist die Gerichtsstruktur des früheren Herzogtums Berg mit heutigen Verhältnissen kaum zu vergleichen. Eine grundlegende Reform der unübersichtlichen Verhältnisse erfolgte erst in der napoleonischen Zeit, als 1811 in Bensberg ein Friedensgericht errichtet wurde, das für den Bereich der heutigen Städte und Gemeinden Bergisch Gladbach, Odenthal, Overath und Rösrath zuständig war. Dieses Friedensgericht blieb auch bestehen, als das Rheinland 1815 zu Preußen kam.
Nach Gründung des Deutschen Reiches erhielten die bisherigen Friedensgerichte ab dem 01.10.1879 die Bezeichnung „Amtsgericht“. Im Jahre 1906 konnte das Amtsgericht Bensberg ein neu errichtetes Gebäude an der Gladbacher Straße beziehen. Die Jahre des 1. Weltkriegs und der Weimarer Republik brachten auch für das Amtsgericht Bensberg neue und ungewohnte Herausforderungen mit sich. Die anschließende Zeit des Nationalsozialismus war nicht nur durch ideologisch bestimmte Gesetze geprägt, sondern auch durch offene Eingriffe von Partei und Staat in die Rechtsprechung.
Obwohl das Amtsgerichtsgebäude im 2. Weltkrieg erhebliche Schäden erlitten hatte, konnte der Gerichtsbetrieb bereits kurz nach Kriegsende wieder aufgenommen werden. Zeitweilig erstreckte sich die Zuständigkeit des Amtsgerichts Bensberg auch auf die Gemeinde Porz, da das Amtsgericht Köln von dort aus wegen der Zerstörung der Kölner Brücken nicht erreichbar war.
In der Nachkriegszeit wuchs die Bevölkerung des Rheinisch-Bergischen Raumes nicht nur durch Vertriebene und Flüchtlinge ungewöhnlich stark an, sondern auch durch Kölner, die der Stadt den Rücken kehrten und sich „im Grünen“ niederließen. Dieses Bevölkerungswachstum führte zu einer vermehrten Zahl von Gerichtsverfahren und folglich auch zu einer deutlichen Erhöhung der Mitarbeiterzahl des Amtsgerichts, für die das bisherige Gebäude bald nicht mehr ausreichte. Im Jahre 1962 wurde daher ein Neubau gegenüber dem Bensberger Schloss bezogen.
Als Bensberg mit der kommunalen Neugliederung zum 01.01.1975 ein Teil der Stadt Bergisch Gladbach wurde, erhielt das Gericht die heutige Bezeichnung „Amtsgericht Bergisch Gladbach“. Zugleich wurde die bisher zum Amtsgerichtsbezirk Wipperfürth gehörende Gemeinde Kürten dem Bezirk des Amtsgerichts Bergisch Gladbach zugeordnet.
In den 70er Jahren wurde durch gesetzliche Neuregelungen der Aufgabenbereich der Amtsgerichte erheblich erweitert, insbesondere durch die Einführung der Abteilungen für Familiensachen (Familiengerichte) zum 01.07.1977. Infolge dieser Aufgabenerweiterung erwies sich auch das neue Gerichtsgebäude bald als zu klein, so dass an verschiedenen Stellen im Stadtgebiet Gebäude erworben oder angemietet werden mussten, um alle Abteilungen unterzubringen.
Diese Situation führte zu zahlreichen Behinderungen im Dienstbetrieb. Nach langen Debatten über den künftigen Standort des Amtsgerichts konnte zu Beginn des neuen Jahrtausends mit Hilfe eines in Nordrhein-Westfalen erstmals angewandten neuen Finanzierungsmodells das bisherige Gebäude um zwei Flügel erweitert werden. Der allen heutigen Anforderungen gerecht werdende Erweiterungsbau wurde im April 2004 bezogen.